Hoy la hipótesis aceptada por casi todos los estudiosos es que la Capoeira surgió en Brasil como un instrumento de lucha por la libertad.

En el siglo XVII, con las invasiones holandesas, aprovechando la confusión establecida, millones de esclavos comenzaron a huir de sus “señores”. Todo negro que se tornaba hábil en la práctica de la Capoeira se sentía preparado para liberarse de sus opresores. Cuando los negros no eran muertos, huían hacia la selva y formaban los "Quilombos", que eran sus refugios. Históricamente el más famoso fue el “Quilombo dos Palmares”, situado en la sierra da Barriga, en Alagoas.

Con la extinción del Quilombo dos Palmares y la abolición de la esclavitud, la Capoeira fue reconocida nítidamente como recurso indispensable de ataque y defensa, en ella los hombres fueron ejercitándose y recibiendo enseñanzas de los que la habían visto y practicado. En las ciudades como Rio de Janeiro y Bahia, principalmente, los adeptos de la Capoeira se tornaban notables por sus cualidades, creando así una emulación inevitable y no siempre positiva. Comienza así la proliferación de la Capoeira. En el siglo XIX se da su apogeo. Antes que se realizara la proclamación de la República, las fuerzas políticas por sus intereses electorales, contribuían mucho para que se diera una gran inserción de la Capoeira, provocando de esta manera que se desvirtuara aún más.

Proclamada la República, se inicia una nueva fase de persecución de la Capoeira. El decreto nº 487 del código penal brasilero, del 11 de octubre de 1890, establecía que estaba prohibida su práctica.

El inicio del siglo XX, se caracterizó por su redescubrimiento y otra vez estaban en juego los nuevos intereses políticos. En 1932, Engenho Velho de Brotas, un hombre nacido en Salvador en el año 1900, fue el pionero de la oficialización, por parte del gobierno, de la primera Academia de Capoeira. Posteriormente en 1937, la entonces Secretaria de Educación otorgaba un registro oficial que calificaba su curso de Capoeira como curso de educación física. Se trata de Manoel dos Reis Machado, más conocido como MESTRE BIMBA.

El 26 de diciembre de 1972 la Capoeira fue homologada por el Ministerio de Educación y Cultura como modalidad deportiva.

En 1985, fue introducida en los juegos estudiantiles brasileros como deporte y cultura, incentivando a los alumnos a la búsqueda, la creatividad y a la musicalidad, valorizando la Capoeira como una actividad educativa; de allí en más está en constante expansión.

Actualmente la Capoeira fue reconocida por el C.O.B (Comité Olímpico Brasilero), como deporte Nacional Olímpico; y está incluida en varios curriculum de universidades y escuelas de todo el país.