Las raíces de la samba se remontan a África, principalmente Angola, donde la danza samba fue su predecesora. El nombre samba probablemente viene de esta centenaria música de estilo ritual. No debe confundirse la samba con la zamba, un estilo musical rioplatense totalmente distinto.

La samba se desarrolló como una forma distintiva de música en los inicios del siglo XX en Río de Janeiro (entonces capital del Brasil), bajo la fuerte influencia de los inmigrantes africanos del estado brasileño de Bahia. El título "escuela de samba" ("escola de samba") se originó durante el periodo de formación de este género. A pesar de las semejanzas entre la samba y el jazz, la samba no proviene del jazz y tiene diferencias notables en sus orígenes y línea de desarrollo.

"Pelo Telefone" (1917), de Donga y Mauro Almeida, es generalmente considerada la primera grabación de samba. Su grandioso éxito trajo al nuevo género fuera de las favelas. Quién creó la música es inseguro, pero probablemente fue trabajo del grupo alrededor de Tia Ciata, entre ellos Pixinguinha y João da Bahiana.

En los años '30, un grupo de músicos liderados por Ismael Silva fundó la primera escuela de samba, Deixa Falar, en el barrio de Estácio de Sá. Ellos transformaron el género musical para que encajara mejor en el desfile del carnaval. En esta década, la radio difundió la popularidad del género por todo el país, y con el apoyo del presidente Getúlio Vargas, se convirtió en la música oficial del Brasil.

En los años siguientes, la samba tomó muchísimas direcciones. Desde la elegante samba-canción (samba-canção) hasta las orquestas de batería que acompañaban el desfile del carnaval. Uno de estos nuevos estilos fue la bossa nova, hecho en un principio por la gente de origen europeo de clase media. La bossa nova ganó popularidad mundial a través de los trabajos de João Gilberto y Antônio Carlos Jobim, entre otros, y llegó a Norteamérica con los álbumes de Gilberto junto al saxofonista de jazz estadounidense Stan Getz, y la banda sonora de Jobim de la película Black Orpheus (Orfeo negro) en 1959.

En la década de 1960, el Brasil se dividió políticamente con la llegada de un dictador militar, y los músicos izquierdistas de bossa nova empezaron a ponerle atención a la música hecha en las favelas. Muchos artistas populares fueron descubiertos en este período. Nombres como Cartola, Nelson Cavaquinho, Velha Guarda da Portela, Zé Keti, y Clementina de Jesus grabaron sus primeros álbumes.

En los '70, la samba volvió a las ondas radiales con compositores y cantantes como Martinho da Vila, Clara Nunes y Beth Carvalho.

En el inicio de la década de los '80, después de haber eclipsado su popularidad con la llegada de la música disco y el rock brasileño, la samba reapareció en el medio con un movimiento musical creado en los suburbios de Río de Janeiro. Era el pagode, una samba renovada, con nuevos instrumentos - como el banjo y el tantan - y un nuevo lenguaje que reflejaba el modo de hablar de mucha gente en ese entonces. Los artistas más populares fueron Zeca Pagodinho, Almir Guineto, Grupo Fundo de Quintal, Jorge Aragão y Jovelina Pérola Negra.